目前问题是第4行的;螺丝从管道经过环形传感器,需要传感器大约延迟保持信号1秒才能跳转第7行;时间太长,有可能导致分了2个螺丝下去,导致卡螺丝;能否有办法使条件语句100毫秒就能响应
1.DI10=0;等待10号输入口有信号;平台发出螺丝请求信号;
2.DT1=0;分螺丝,气缸打开;
3.L200;延时0.2秒,气缸推到位
4.IF1=0,J7;如果输入口1检测到螺丝掉下的信号,跳转7行,吹气,如果没有检测到,关闭气缸,继续分螺丝;
5.DTI=1;关闭气缸,复位到螺丝位置;
6.J1;跳转第一行继续分螺丝
7.DT1=1;输入口1检测到螺丝掉下,关闭气缸1;
8.DT2=1;气缸2打开进行吹气;
9.L500;0.5秒螺丝吹到位;
10.DT2=0;气缸2关闭;
11.DT3=0;输出一个信号给平台,螺丝就位;