你好，陈工，现在想做一个设备，就是一个行架机构，夹爪从一端拿料，位置固定，然后放到另一端，这一端是要一个一个叠放的，而且是有正反的，就是第一次拿过来直接放下，第二次过来的时候就要翻转一下再放下，进行累加，我想问问咱们这个控制器能实现这个动作么，能大体编一下这个架构么
